?? 個(gè)人背景：985本碩，一段自動(dòng)駕駛相關(guān)實(shí)習(xí)，剛走完文遠(yuǎn)知行算法崗（感知方向）的全流程，熱乎的面經(jīng)分享！

?? 面試流程概覽
筆試：4道編程題（中等難度，動(dòng)態(tài)規(guī)劃+圖遍歷為主）。
技術(shù)一面：代碼手撕 + 項(xiàng)目深挖（50分鐘）。
技術(shù)二面：數(shù)學(xué)題 + 場(chǎng)景設(shè)計(jì)題（40分鐘）。
技術(shù)三面（總監(jiān)面）：技術(shù)視野 + 業(yè)務(wù)理解（30分鐘）。
HR面：常規(guī)問題（薪資/職業(yè)規(guī)劃）。
全程周期：約3周（中間有等美國(guó)面試官時(shí)差協(xié)調(diào)）。

?? 技術(shù)面真題回憶

1. 手撕代碼題
題目1：零錢兌換變種
題干：給定硬幣面額數(shù)組和總金額，求恰好湊成金額的最少硬幣數(shù)，若無法湊出返回-1。
Follow-up：如果要求輸出所有可能的組合，如何優(yōu)化空間？
坑點(diǎn)：面試官追問了滾動(dòng)數(shù)組優(yōu)化和剪枝策略。
題目2：線段交點(diǎn)算法
題干：給定二維平面上兩條線段（由端點(diǎn)坐標(biāo)表示），判斷是否相交，若相交返回交點(diǎn)坐標(biāo)。
邊界情況：線段平行但不重合、端點(diǎn)重合、浮點(diǎn)數(shù)精度處理。
解法：參數(shù)方程法，注意分母為0的情況！
題目3（系統(tǒng)設(shè)計(jì)）：實(shí)現(xiàn) shared_ptr 的引用計(jì)數(shù)
要求：線程安全、支持拷貝構(gòu)造和賦值操作。
考點(diǎn)：RAII思想、鎖的使用（面試官讓對(duì)比mutex和atomic的性能差異）。

2. 項(xiàng)目深挖問題
問題1：你在點(diǎn)云處理項(xiàng)目中提到的循環(huán)推斷問題是什么？如何解決？
答：詳細(xì)解釋了OD（目標(biāo)檢測(cè)）與跟蹤模塊的相互依賴導(dǎo)致誤差累積，最后引入卡爾曼濾波的先驗(yàn)估計(jì)做修正。
追問：為什么不用粒子濾波？對(duì)比過效果嗎？
問題2：激光雷達(dá)與相機(jī)的時(shí)間戳不同步，會(huì)導(dǎo)致哪些問題？你們?cè)趺醋龅耐剑?br />答：提到了硬件觸發(fā)同步+軟件插值法，面試官讓手寫偽代碼描述插值邏輯。

3. 場(chǎng)景設(shè)計(jì)題
題目：設(shè)計(jì)一個(gè)停車場(chǎng)車輛調(diào)度系統(tǒng)，支持實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃（車輛從入口到車位的最優(yōu)路徑）。

要求：
如何表示停車場(chǎng)地圖？
如何處理動(dòng)態(tài)障礙物（如行人）？
路徑最優(yōu)的定義（時(shí)間最短 vs 轉(zhuǎn)向最少）？
我的思路：用柵格地圖+A算法，動(dòng)態(tài)障礙物用局部重規(guī)劃（D Lite），面試官讓分析時(shí)間復(fù)雜度。

?? 備考建議（血淚總結(jié)）
刷題重點(diǎn)：力扣動(dòng)態(tài)規(guī)劃（背包問題）、幾何計(jì)算題（線段/矩形相交）、系統(tǒng)設(shè)計(jì)（智能指針/線程池）。
項(xiàng)目復(fù)盤：
務(wù)必理清項(xiàng)目的技術(shù)鏈條（輸入-處理-輸出-優(yōu)化）。
準(zhǔn)備1-2個(gè)失敗案例，說明如何定位和解決問題（面試官超愛問這個(gè)?。?。
自動(dòng)駕駛知識(shí)：
必看文遠(yuǎn)知行的技術(shù)文章（如多傳感器融合方案）。
了解行業(yè)競(jìng)對(duì)方案（如Waymo、Cruise的路徑規(guī)劃特點(diǎn)）。

?? 最后的小吐槽
三面總監(jiān)瘋狂追問：“如果特斯拉FSD和我們的方案在十字路口相遇，誰的決策更優(yōu)？為什么？”
HR面被壓力測(cè)試：“如果給你發(fā)offer，你會(huì)多快離職當(dāng)前實(shí)習(xí)？”（差點(diǎn)沒接住??）
歡迎討論！ 大家有面過文遠(yuǎn)或其他自動(dòng)駕駛公司的嗎？求分享經(jīng)驗(yàn)～

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